楚国有些将军见晋军后撤，想停止进攻。可是成得臣却不答应，一步步追到城濮，跟晋军遥遥相对。
成得臣还派人向晋文公下战书，措词十分傲慢。晋文公也派人回答说：“贵国的恩惠，我们从来都不敢忘记，所以退让到这儿。现在既然你们不肯谅解，那么只好在战场上比个高低啦。”
大战展开了。才一交手，晋国的将军就用两面大旗，指挥军队向后败退。他们还在战车后面拖着伐下的树枝，战车后退时，地下扬起一阵阵的尘土，显出十分慌乱的模样。
成得臣一向骄傲自大，不把晋人放在眼里。他不顾前后地直追上去，正中了晋军的埋伏。晋军的中军精锐猛冲过来，把成得臣的军队拦腰切断。原来假装败退的晋军又回过头来，前后夹击，把楚军杀得七零八落。
晋文公连忙下令，吩咐将士们只要把楚军赶跑就是了，不再追杀。成得臣带着败兵残将而回，觉得没法向楚成王交代，半路就自杀了。
晋军占领了楚国营地。把楚军遗弃下来的粮食吃了三天，才凯旋回国。
晋国打败楚国的消息传到周都洛邑，周襄王和大臣都认为晋文公立了大功。周襄王还亲自到践土（今河南原阳西南）慰劳晋军。晋文公趁此机会，在践土给天子造了一座新宫，还约了各国诸侯开个大会，订立盟约。就这样，晋文公当上了中原的霸主。