在汉乐府歌诗中，作者或以第三人称的方式铺叙故事；或通过主人公的自诉表现生活场面和细节；或在人物对话中展示一定的情节，表现方式灵活多样。作者特别善于在矛盾冲突中，通过人物的行动和语言，表现其性情；注意从不同角度刻画人物形象。如《陌上桑》，诗中生动塑造了一个劳动妇女罗敷的形象。她勤劳美丽、忠于爱情，同时又勇敢、机智，不仅敢于反抗，而且善于斗争。面对太守的调戏，她镇定从容，一面轻蔑地斥责对方：“太守一何愚”，一面采用夸夫的手段从气势上压倒太守，终于使太守狼狈而归。这一形象从外貌到精神都是光彩照人的。诗中采用虚实结合和侧面烘托的手法，写罗敷的美貌，先从她的生活环境写起，一直写到她的妆饰。然后避开对她的容貌的正面描写，又写旁人对她的美貌的反应，引起读者的联想，起到了正面描写所起不到的作用；然后又通过她回答太守时的轻蔑、夸赞夫婿时的自豪，表现了她的坚贞和机智，使一个光彩照人的劳动妇女的形象呼之欲出。这样生动的人物描写是以前的诗歌中罕见的。
汉乐府民歌的语言质朴自然，生动活泼，富于生活气息。作者具有深切的生活体验，叙事抒情皆如信口而出，不假文饰，但又情景逼真，很能感人。如《孤儿行》，主人公用如泣如诉的语言，把自己的生活琐事一一道来，使人如闻其声，如见其状。清代沈德潜在《方诗源》中评此诗说：“极琐碎，极古奥，断续无端，起落无迹，泪痕血点，结掇而成。”其成功奥秘就在于它是作者心声的自然流露。很多作品用日常习见的事物作比兴，如《白头吟》中用“竹竿何袅袅，鱼尾何漇漇”来比喻恋人间的幸福和谐；《艳歌行》中主人公用“水清石自见”比喻自己行为磊落，真相终会大白；《古歌》中用“离家日趋远，衣带日趋缓，心思不能言，肠中车轮转”形容思乡的苦况，都写得浅显生动，韵味悠长。另外，《饮马长城窟行》中不仅用了出色的比兴，而且采用顶真句式，造成步步转折、蝉联往复的抒情效果，民歌色彩非常浓厚。因此，明代胡应麟在《诗薮》中说：“汉乐府歌谣，采摭闾阎，非由润色，然而质而不俚，浅而能深，近而能远，天下至文，靡以过之。”
汉代乐府诗中的有些作品带有浪漫主义色彩。如《上邪》：上邪，我欲与君相知，长命无绝衰。山无陵，江水为竭，冬雷阵阵夏雨雪，天地合，乃敢与君绝！
诗中用火山爆发般的激情和高度夸张的比喻表达对爱情的坚贞；《战城南》、《乌生》、《枯鱼过河泣》中展开了奇特的想象，或让死者与乌鸦对话，或让乌鸦自诉遭遇，或假托枯鱼告戒同伴，令人拍案惊奇；《陌上桑》中则把女主人公做了理想化的表现，其情节幽默风趣，带有喜剧性。这些浪漫主义的表现正是民歌的突出特点。
汉代乐府诗的形式灵活自由，篇章句式变化多样。它们突破了《诗经》以四言为主的格局，创造了包括四言、杂言和五言的丰富的诗歌体裁，便于容纳更多的内容，更为自由地叙事抒情。其中的《陌上桑》、《饮马长城窟行》、《孔雀东南飞》等已经是成熟的五言诗；《战城南》、《妇病行》、《孤儿行》等是参差多变的杂言诗；有的作品还带有一些七言句式。汉乐府民歌是由《诗经》的四言体向五、七言诗过度的重要阶段。自此以后，五言诗就在诗坛占据了重要地位，七言诗也逐渐走向成熟，杂言诗则作为一种别具一格的诗体，受到了历代作家的喜爱。
汉代乐府诗中成就最高的作品是长篇叙事诗《孔雀东南飞》。此诗又名《焦仲卿妻》，最早见于梁代徐陵的《玉台新咏》。诗前有序云：“汉末建安中，庐江府小吏焦仲卿妻刘氏，为仲卿母所遣，自誓不嫁。其家逼之，乃投水而死。仲卿闻之，亦自缢于庭树。时人伤之，为诗云尔。”可知此诗取材于真人真事，约成于汉末建安年间。全诗共340多句，1700多字，是汉文学史上最长的叙事诗之一。它通过刘兰芝、焦仲卿两人的婚姻悲剧，暴露了家长制和封建礼教的罪恶，表达了青年男女争取爱情和婚姻美满的愿望，同时也反映了汉代的风习礼俗。